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Originaltitel:
Incremental Optimal Control for Robot Manipulators: A Robust and Optimal Control Framework
Übersetzter Titel:
Inkrementelle Optimalsteuerung für Robotermanipulatoren: Ein robuster und optimaler Steuerungsrahmen
Autor:
Wang, Yongchao
Jahr:
2022
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Gutachter:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Findeisen, Rolf (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
TU-Systematik:
MSR 600
Kurzfassung:
An adaptive incremental sliding mode controller is firstly proposed to address modeling errors. Then, an incremental model predictive controller is developed exploiting time-delay estimation, and the concrete mathematical model is not required. Finally, a hierarchical incremental MPC is proposed for kinematically redundant robots based on multi-layer constrained optimal control problems.
Übersetzte Kurzfassung:
Zunächst wird ein adaptiver inkrementeller Gleitmodusregler vorgeschlagen, um Modellierungsfehler zu berücksichtigen. Zweitens wird ein inkrementeller modellprädiktiver Regler entwickelt, der eine Zeitverzögerungsschätzung nutzt, und kein konkretes mathematisches Modell erfordert. Schließlich wird ein hierarchisches inkrementelles MPC für kinematisch-redundante Roboter vorgeschlagen, das auf mehrschichtigen, beschränkten optimalen Regelproblemen basiert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1653168
Eingereicht am:
06.04.2022
Mündliche Prüfung:
17.11.2022
Dateigröße:
11300463 bytes
Seiten:
144
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20221117-1653168-1-1
Letzte Änderung:
02.02.2023
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