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Originaltitel:
Advances for Agile and Reactive Dynamic Manipulation in Human-Robot Collaboration
Übersetzter Titel:
Fortschritte für agile und reaktive dynamische Manipulation in der Mensch-Roboter-Kollaboration
Autor:
Huber, Gerold Thomas
Jahr:
2022
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Betreuer:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.)
Gutachter:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.); Gerstmayr, Johannes (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Stichworte:
safe human-robot collaboration; online trajectory generation; redundancy resolution; manipulability; elastic dynamics
Übersetzte Stichworte:
Sichere Mensch-Roboter-Kollaboration; Online-Trajektoriengenerierung; Redundanzauflösung; Manipulierbarkeit; Elastische Dynamik
TU-Systematik:
MSR 600
Kurzfassung:
It is still incomprehensible how easily humans are capable of dynamically manipulating objects in the most uncertain dynamic environments – e.g. in teams with other humans. While the trajectory generator scheme developed in Part I enables a robot to maintain the safety-critical agility for providing reaction capacity at all times, the elaborated elastic beam model in Part II serves as a starting point for future exploration of dynamic manipulation skills of deformable objects.
Übersetzte Kurzfassung:
Es ist immer noch unverständlich, wie mühelos Menschen Objekte in den unsichersten dynamischen Umgebungen dynamisch manipulieren können – z.B. in Teams mit anderen Menschen. Während das in Teil I entwickelte Trajektoriengenerierungsschema einem Roboter die sicherheitskritische Beweglichkeit zur Aufrechterhaltung der Reaktionsfähigkeit ermöglicht, dient das in Teil II ausgearbeitete Balkenmodell als Ausgangspunkt für die zukünftige Erforschung dynamischer Manipulationsfähigkeiten verformbarer Obj...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1613217
Eingereicht am:
15.06.2021
Mündliche Prüfung:
17.03.2022
Dateigröße:
7257061 bytes
Seiten:
157
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220317-1613217-1-6
Letzte Änderung:
23.11.2022
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