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Original title:
Towards Safe Human-Robot Collaboration Oriented to Collision Handling
Translated title:
Sichere Mensch-Roboter-Kollaboration zur Kollisionsbehandlung
Author:
Zengjie, Zhang
Year:
2021
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.)
Referee:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.); Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TUM classification:
MSR 600d
Abstract:
In this dissertation, we propose a novel framework for safe human-robot collaboration which focuses on implementing a reliable collision handling pipeline. The proposed framework fills the gap towards robust safe human-robot collaboration in uncertain environments. The work does not only provide a theoretic framework for reliable human-robot collaboration in uncertain environments but also shows great potential in practical applications.
Translated abstract:
In dieser Dissertation wird ein neues Gesamtkonzept für sichere Mensch-Roboter-Kollaboration-Systeme vorgestellt, welches sich intensiv mit der zuverlässigen Kollisionsauswertung auseinandersetzt. Das vorgeschlagene Framework schließt die Lücke zu einem robusten, sicheren Mensch-Roboter-Kollaboration in unsicheren Umgebungen. Die Arbeit bietet somit nicht nur einen theoretischen Rahmen für eine zuverlässige Mensch-Roboter-Kollaboration in unsicheren Umgebungen, sondern zeigt auch ein großes Pote...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1575117
Date of submission:
29.09.2020
Oral examination:
26.04.2021
File size:
8754083 bytes
Pages:
165
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20210426-1575117-1-5
Last change:
21.06.2021
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