This thesis presents novel methods for safety assessment of robot motion in uncertain and dynamic environments with contributions to three problems: (i) assessment of roadmaps in uncertain environments (ii) assessment of trajectories beyond the planning horizon (iii) assessment taking into account the avoidance behavior of reactive objects. Furthermore, the presented safety assessment approaches are integrated into motion planning algorithms. The effectiveness of all novel methods for safety assessment and motion planning are demonstrated by simulations from the field of mobile robot navigation and autonomous driving.     «

This thesis presents novel methods for safety assessment of robot motion in uncertain and dynamic environments with contributions to three problems: (i) assessment of roadmaps in uncertain environments (ii) assessment of trajectories beyond the planning horizon (iii) assessment taking into account the avoidance behavior of reactive objects. Furthermore, the presented safety assessment approaches are integrated into motion planning algorithms. The effectiveness of all novel m...     »

Diese Dissertation behandelt neuartige Methoden zur Sicherheitsbewertung von Roboterbewegungen in unsicheren und dynamischen Umgebungen mit Fokus auf drei Problemstellungen: (i) Bewertung von Roadmaps in unsicheren Umgebungen (ii) Bewertung von Trajektorien nach dem Planungshorizont (iii) Bewertung unter Rücksichtnahme des Ausweichverhaltens umliegender Objekte. Außerdem werden die vorgestellten Konzepte zur Sicherheitsbewertung in Ansätze der Bewegungsplanung integriert. Die Wirksamkeit aller neu vorgestellten Methoden, zur Sicherheitsbewertung und Bewegungsplanung, wird anhand von Simulationsstudien aus dem Bereich der mobilen Robotik und des autonomen Fahrens veranschaulicht.     «

Diese Dissertation behandelt neuartige Methoden zur Sicherheitsbewertung von Roboterbewegungen in unsicheren und dynamischen Umgebungen mit Fokus auf drei Problemstellungen: (i) Bewertung von Roadmaps in unsicheren Umgebungen (ii) Bewertung von Trajektorien nach dem Planungshorizont (iii) Bewertung unter Rücksichtnahme des Ausweichverhaltens umliegender Objekte. Außerdem werden die vorgestellten Konzepte zur Sicherheitsbewertung in Ansätze der Bewegungsplanung integriert. D...     »