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Originaltitel:
Safety Assessment for Motion Planning in Uncertain and Dynamic Environments
Übersetzter Titel:
Sicherheitsbewertung für Bewegungsplanung in Unsicheren und Dynamischen Umgebungen
Autor:
Althoff, Daniel
Jahr:
2014
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Gutachter:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel
Stichworte:
safety assessment, motion planning, autonomous driving, mobile robotic
Übersetzte Stichworte:
Sicherheitsbewertung, Bewegungsplanung, Autonomes Fahren, Mobile Robotik
TU-Systematik:
MSR 600d
Kurzfassung:
This thesis presents novel methods for safety assessment of robot motion in uncertain and dynamic environments with contributions to three problems: (i) assessment of roadmaps in uncertain environments (ii) assessment of trajectories beyond the planning horizon (iii) assessment taking into account the avoidance behavior of reactive objects. Furthermore, the presented safety assessment approaches are integrated into motion planning algorithms. The effectiveness of all novel m...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Dissertation behandelt neuartige Methoden zur Sicherheitsbewertung von Roboterbewegungen in unsicheren und dynamischen Umgebungen mit Fokus auf drei Problemstellungen: (i) Bewertung von Roadmaps in unsicheren Umgebungen (ii) Bewertung von Trajektorien nach dem Planungshorizont (iii) Bewertung unter Rücksichtnahme des Ausweichverhaltens umliegender Objekte. Außerdem werden die vorgestellten Konzepte zur Sicherheitsbewertung in Ansätze der Bewegungsplanung integriert. D...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1173997
Eingereicht am:
24.09.2013
Mündliche Prüfung:
21.01.2014
Dateigröße:
5731680 bytes
Seiten:
167
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20140121-1173997-1-0
Letzte Änderung:
06.07.2015
 BibTeX