A lot of research has been conducted to improve the performance and precision of robotic manipulators. Some major issues in controlling a robot manipulator are the dynamical complexity, the strong coupling between the various joints, input saturation, peaking effect and controller tuning. This dissertation presents a novel robust-adaptive controller that has the following features: model-free, H∞ optimal, easy tuning, incorporate input saturation and quantitative performance analysis in terms of steady-state error.     «

A lot of research has been conducted to improve the performance and precision of robotic manipulators. Some major issues in controlling a robot manipulator are the dynamical complexity, the strong coupling between the various joints, input saturation, peaking effect and controller tuning. This dissertation presents a novel robust-adaptive controller that has the following features: model-free, H∞ optimal, easy tuning, incorporate input saturation and quantitative performance analysis in terms o...     »

Viele Forschungsvorhaben beschäftigten sich damit, die Leistungsfähigkeit und Präzision von Robotern zu verbessern. Einige der großen Schwierigkeiten der Roboterregelung sind die dynamische Komplexität, die starke Verkopplung zwischen Gelenken, Eingangsbeschränkungen, peaking effect und die Reglereinstellung. Diese Dissertation stellt einen neuartigen robusten adaptiven Regler vor, der modellfrei, H∞ optimal, einfach zum Tuning ist. Dabei sind die Eingangssättigungen berücksichtigt und die quantitativen Analyse des Regelverhaltens ermöglicht.     «

Viele Forschungsvorhaben beschäftigten sich damit, die Leistungsfähigkeit und Präzision von Robotern zu verbessern. Einige der großen Schwierigkeiten der Roboterregelung sind die dynamische Komplexität, die starke Verkopplung zwischen Gelenken, Eingangsbeschränkungen, peaking effect und die Reglereinstellung. Diese Dissertation stellt einen neuartigen robusten adaptiven Regler vor, der modellfrei, H∞ optimal, einfach zum Tuning ist. Dabei sind die Eingangssättigungen berücksichtigt und die quant...     »