During collaborative object manipulation, the physical coupling of the interaction partners allows for the retrieval of information on the object state and to communicate intention. This thesis investigates collaborative object transport as an example for kinematic manipulation and collaborative energy injection into flexible objects as an example for dynamic manipulation. By combining insights gained from physical human-human collaboration studies with system theoretic approaches, controllers for physical human robot collaboration are synthesized.     «

During collaborative object manipulation, the physical coupling of the interaction partners allows for the retrieval of information on the object state and to communicate intention. This thesis investigates collaborative object transport as an example for kinematic manipulation and collaborative energy injection into flexible objects as an example for dynamic manipulation. By combining insights gained from physical human-human collaboration studies with system theoretic approaches, controllers f...     »

Während kollaborativer Objektmanipulation erlaubt die physikalische Kopplung der Interaktionspartner die Schätzung des Objektzustandes und die Kommunikation von Intentionen. Diese Dissertation untersucht kollaborativen Objekttransport als ein Beispiel kinematischer Manipulation und kollaborative Energiezufuhr in flexible Objekte als ein Beispiel dynamischer Manipulation. Durch die Kombination von Erkenntnissen aus Mensch-Mensch Kollaborationsstudien mit systemtheoretischen Ansätzen werden Regler für physikalische Mensch-Roboter Kollaboration synthetisiert.      «

Während kollaborativer Objektmanipulation erlaubt die physikalische Kopplung der Interaktionspartner die Schätzung des Objektzustandes und die Kommunikation von Intentionen. Diese Dissertation untersucht kollaborativen Objekttransport als ein Beispiel kinematischer Manipulation und kollaborative Energiezufuhr in flexible Objekte als ein Beispiel dynamischer Manipulation. Durch die Kombination von Erkenntnissen aus Mensch-Mensch Kollaborationsstudien mit systemtheoretischen Ansätzen werden Regler...     »