A reliable model of the local environment available in real-time is a prerequisite to enable almost any useful activity performed by a robot, such as planning motions to fulfill tasks. It is particularly important in safety critical applications, such as for autonomous vehicles in regular traffic. In this thesis, novel concepts for mapping, tracking, the detection of principal moving directions, cost evaluation in motion planning, and road course and boundary estimation have been developed. An object- and sensor-independent grid representation forms the basis of all presented methods enabling a generic and robust estimation of the environment model.     «

A reliable model of the local environment available in real-time is a prerequisite to enable almost any useful activity performed by a robot, such as planning motions to fulfill tasks. It is particularly important in safety critical applications, such as for autonomous vehicles in regular traffic. In this thesis, novel concepts for mapping, tracking, the detection of principal moving directions, cost evaluation in motion planning, and road course and boundary estimation have been developed. An o...     »

Ein aktuelles und zuverlässiges Umfeldmodell ist Kernkomponente praktisch jedes realen Robotersystems und unverzichtbar in sicherheitskritischen Anwendungen wie bei autonomen Fahrzeugen. In der vorliegenden Dissertation werden neuartige Konzepte für die lokale Kartierung, die Verfolgung von dynamischen Objekten, die Erkennung der Hauptbewegungsrichtungen, die Kostenevaluierung für Pfad- und Trajektorienplanung sowie die Schätzung des Fahrbahnverlaufs und zugehöriger Randbebauung vorgestellt. Ihnen liegt eine gitterbasierte Darstellung zu Grunde, welche ohne objekt- und sensorspezifische Annahmen auskommt und dadurch eine sowohl generische als auch robuste Schätzung des Umfeldmodells ermöglicht.     «

Ein aktuelles und zuverlässiges Umfeldmodell ist Kernkomponente praktisch jedes realen Robotersystems und unverzichtbar in sicherheitskritischen Anwendungen wie bei autonomen Fahrzeugen. In der vorliegenden Dissertation werden neuartige Konzepte für die lokale Kartierung, die Verfolgung von dynamischen Objekten, die Erkennung der Hauptbewegungsrichtungen, die Kostenevaluierung für Pfad- und Trajektorienplanung sowie die Schätzung des Fahrbahnverlaufs und zugehöriger Randbebauung vorgestellt. Ihn...     »