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Original title:
Robot Collaboration Partners with Human-like Characteristics in Haptic Object-Manipulation Tasks
Original subtitle:
Controller Design & Evaluation
Translated title:
Roboter-Kollaborationspartner mit menschenähnlichen Eigenschaften in haptischen Objektmanipulationsaufgaben
Translated subtitle:
Reglerentwurf & -evaluierung
Author:
Knapp, Daniela
Year:
2014
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Peer, Angelika (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
human-robot interaction, haptics, control
Translated keywords:
Mensch-Roboter Interaktion, Haptik, Regelungstechnik
TUM classification:
MSR 600d
Abstract:
Many robot application fields can be further enhanced by a close, physical interaction of humans and robots. To enable this, intuitive haptic human-robot collaboration is one prerequisite. This dissertation contributes significantly to this field of research by introducing novel control methods for robot collaboration partners and by establishing means for their systematic evaluation. Thereby, the focus is broadened from providing performance-optimized assistance during task execution to the int...     »
Translated abstract:
Viele Anwendungsgebiete von Robotern können durch eine enge, physikalische Mensch-Roboter Interaktion verbessert werden. Eine Grundvoraussetzung dafür ist eine intuitive, haptische Kollaboration der Partner. Diese Dissertation trägt durch neuartige Regelungsmethoden für Roboter-Kollaborationspartner sowie durch neue Wege für deren systematische Evaluierung wesentlich zu diesem Forschungsgebiet bei. Der Fokus wird von einer Performanz-orientierten Unterstützung bei Aufgabendurchführung auf eine I...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1207650
Date of submission:
30.04.2014
Oral examination:
11.12.2014
File size:
4541041 bytes
Pages:
156
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141211-1207650-1-7
Last change:
16.04.2015
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