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Original title:
Design, Control, and Evaluation of a Family of Kinesthetic Haptic Interfaces
Translated title:
Design, Regelung und Bewertung einer Familie von haptischen Eingabegeräten
Author:
Ueberle, Marc-Walter
Year:
2006
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.)
Format:
Text
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
robotics; haptics; human-machine-interaction; control; mechatronics; friction; kinematics
Translated keywords:
Robotik; Haptik; Mensch-Maschine-Interaktion; Regelungstechnik; Mechatronik; Reibung; Kinematik
Abstract:
This thesis provides guidelines for the development, control, and evaluation of kinesthetic haptic interfaces with focus on designs offering large workspaces and high force capability. It presents the mechatronic design of a new family of general purpose haptic devices strongly influenced by considerations of versatility and extensibility. The main innovation is the consideration of multiple redundant actuated joints in the kinematical design of haptic interfaces. Among the motivations for kinem...     »
Translated abstract:
Diese Dissertation bildet einen Leitfaden zu der Entwicklung, Regelung und Bewertung von kinästhetischen haptischen Displays mit Fokus auf Systeme mit einem Darstellungsvermögen von hohen Kräften in großen Arbeitsräumen. Sie stellt das mechatronische Design einer neuartigen Familie von universellen haptischen Eingabegeräten vor, welches von der Zielsetzung nach Einsatzflexibilität und Erweiterbarkeit geprägt ist. Eine besondere Innovation ist die Verwendung von mehreren redundanten Gelenken in d...     »
Publication :
Universitätsbibliothek der Technischen Universität München
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=601651
Date of submission:
15.05.2006
Oral examination:
24.10.2006
File size:
11082120 bytes
Pages:
189
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss20061106-1718313791
Last change:
25.06.2007
 BibTeX