Haptic (force feedback) telepresence systems allow the human to be present and to actively perform complex manipulation tasks in remote environments without physically being there. Application areas reach from tele-surgery over tele-maintenance to tele-edutainment. For the data exchange between the human, manipulating the human system interface, and the remote robot packet switched communication networks, as e.g. the Internet, are very attractive. However, their intrinsic communication unreliabilities such as time delay and packet loss deteriorate the realistic impression of the remote environment (transparency) and may even destabilize the closed loop system. In this thesis passivity based control methods to stabilize the system with time delay and packet loss are developped, the effect on transparency is studied. Innovative control approaches are proposed such as a passive deadband control targeting network traffic reduction without impairing transparency and the simultaneous control of the haptic telepresence system and the communication network exploiting the Quality-of-Service (QoS) concept. Experiments and experimental user studies validate the proposed approaches.     «

Haptic (force feedback) telepresence systems allow the human to be present and to actively perform complex manipulation tasks in remote environments without physically being there. Application areas reach from tele-surgery over tele-maintenance to tele-edutainment. For the data exchange between the human, manipulating the human system interface, and the remote robot packet switched communication networks, as e.g. the Internet, are very attractive. However, their intrinsic communication unreliabi...     »

Haptische Telepräsenzsysteme ermöglichen dem Bediener bzw. der Bedienerin die telepräsente Anwesenheit in und Manipulation von einer entfernten Umgebung. Anwendunggebiete reichen von Tele-Chirurgie- über Tele-Wartungs- bis hin zu Tele-Edutainment-Applikationen. Diese Dissertation befasst sich mit der Stabilisierung und Transparenz von Telepräsenzsystemen betrieben in paketvermittelnden Kommunikationsnetzen. Methodisch werden dabei regelungstheoretische, kommunikationstechnische und wahrnehmungsbezogene Aspekte diskutiert. Vorgestellte Konzepte zur Datenreduktion und der kombinierten Regelung von Telepräsenz- und Kommunikationssystem sind neuartig. Sämtliche Ansätze werden in Experimenten und experimentellen Studien mit Testpersonen bewertet.     «

Haptische Telepräsenzsysteme ermöglichen dem Bediener bzw. der Bedienerin die telepräsente Anwesenheit in und Manipulation von einer entfernten Umgebung. Anwendunggebiete reichen von Tele-Chirurgie- über Tele-Wartungs- bis hin zu Tele-Edutainment-Applikationen. Diese Dissertation befasst sich mit der Stabilisierung und Transparenz von Telepräsenzsystemen betrieben in paketvermittelnden Kommunikationsnetzen. Methodisch werden dabei regelungstheoretische, kommunikationstechnische und wahrnehmungsb...     »