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Original title:
Aspects of 3D Perception, Abstraction, and Interpretation in Autonomous Mobile Robotics
Translated title:
Aspekte der 3D-Perzeption, -Abstraktion und -Interpretation in der autonomen mobilen Robotik
Author:
Klasing, Klaas
Year:
2010
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Neira, José (Assoc. Prof., Ph.D.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
3D perception, object recognition, laser range data, point cloud, normal vector, surface segmentation, part-based
Translated keywords:
3D Wahrnehmung, Objekterkennung, 3D Laserscan, Punktwolke, Normalenvektor, Oberflächen-Segmentierung, teilebasiert
Abstract:
This thesis presents novel insights and solutions to the problem of perceiving, abstracting, and interpreting the 3D structure of human environments with autonomous mobile robots. It focuses on the goal of retrieving a meaningful representation of objects from 3D laser range data for purposes of object recognition. As such, it represents an important contribution to the development of cognitive technical systems, which depend on intelligent perception as a core capability. A chain of abstractio...     »
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt neue Erkenntnisse und Lösungen für das Problem der Wahrnehmung, Abstraktion und Interpretation der 3D-Struktur menschlicher Umgebungen mit autonomen mobilen Robotern vor. Zentrales Ziel ist die Gewinnung einer aussagekräftigen Repräsentation zur Objekterkennung aus 3D-Laserdaten. In diesem Zusammenhang liefert sie einen wichtigen Beitrag zur Entwicklung kognitiver technischer Systeme, für die intelligente Perzeption eine Schlüsselfähigkeit darstellt. Es wird eine Abstr...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=973368
Date of submission:
15.04.2010
Oral examination:
02.11.2010
File size:
13575470 bytes
Pages:
145
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20101102-973368-1-0
Last change:
14.02.2011
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