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- Original title:
- Generating Safety-Critical Test Scenarios for Motion Planning Algorithms of Autonomous Vehicles
- Translated title:
- Generierung von sicherheitskritischen Testszenarien für Bewegungsplaner autonomer Fahrzeuge
- Author:
- Klischat, Moritz Sebastian
- Year:
- 2024
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Advisor:
- Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
- Referee:
- Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Lienkamp, Markus (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik
- Keywords:
- autonomous vehicles, motion planning, testing, falsification
- TUM classification:
- DAT 260; DAT 815
- Abstract:
- This thesis presents methods for generating safety-critical traffic scenarios to test motion planning algorithms of autonomous vehicles. We introduce an algorithm to optimize traffic scenarios with respect to a criticality metric that quantifies the solution space of a scenario. Furthermore, we present an approach for falsifying motion planners in abstractly defined scenarios, which combines search methods and new methods for synthesizing motions of other traffic participants.
- Translated abstract:
- In dieser Arbeit werden Methoden zur Erzeugung sicherheitskritischer Verkehrsszenarien vorgestellt, um Bewegungsplanungsalgorithmen für autonome Fahrzeuge zu testen. Wir stellen einen Algorithmus zur Optimierung von Verkehrsszenarien hinsichtlich einer Kritikalitätsmetrik vor, welche den Lösungsraum eines Szenarios quantifiziert. Darüber hinaus wird ein Ansatz zur Falsifikation von Bewegungsplanern in abstrakt definierten Szenarien vorgestellt, welcher Suchverfahren und neue Methoden zur Ableitu... »
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1705525
- Date of submission:
- 17.05.2023
- Oral examination:
- 01.02.2024
- File size:
- 10193831 bytes
- Pages:
- 96
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240201-1705525-1-7
- Last change:
- 11.03.2024
BibTeX
Occurrences:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2024Schools und FakultätenTUM School of Computation, Information and TechnologyInformatik 6 - Professur für Cyber Physical Systems (Prof. Althoff)