Login
- Original title:
- Closing the Loop: 3D Object Tracking for Advanced Robotic Manipulation
- Translated title:
- Die Schleife schließen: 3D Objektverfolgung für fortgeschrittene robotische Manipulation
- Author:
- Stoiber, Manuel
- Year:
- 2023
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Advisor:
- Triebel, Rudolph (Priv.-Doz. Dr.)
- Referee:
- Triebel, Rudolph (Priv.-Doz. Dr.); Davison, Andrew J. (Prof., Ph.D.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik
- Keywords:
- Computer Vision, 3D Object Tracking, Pose Estimation, Robotics, Real-Time
- Translated keywords:
- Bildverarbeitung, 3D Objektverfolgung, Lageschätzung, Robotik, Echtzeit
- TUM classification:
- DAT 760; DAT 770
- Abstract:
- In robotics, it is often assumed that the world is static, forward kinematics are perfectly known, and interactions are fully deterministic. To overcome such limitations, this thesis focuses on 3D object tracking techniques for advanced robotic manipulation. The goal is to develop a flexible and efficient algorithm that uses camera data to provide continuous pose estimates for the robot's end effector and relevant objects. Given such feedback, it is possible to close the perception-action loop.
- Translated abstract:
- In der Robotik wird häufig davon ausgegangen, dass die Welt statisch ist, die Vorwärtskinematik perfekt ist und Interaktionen deterministisch sind. Um solche Einschränkungen zu überwinden, befasst sich diese Arbeit mit 3D Objektverfolgungsverfahren. Ziel ist es, einen flexiblen und effizienten Algorithmus zu entwickeln, der Kameradaten verwendet, um die Lage von Robotern und Objekten zu schätzen. Basierend auf diesen Informationen ist es möglich, die Wahrnehmungs-Handlungs-Schleife zu schließen.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1696259
- Date of submission:
- 03.02.2023
- Oral examination:
- 20.12.2023
- File size:
- 14124423 bytes
- Pages:
- 172
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20231220-1696259-1-0
- Last change:
- 01.02.2024
BibTeX