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- Originaltitel:
- Closing the Loop: 3D Object Tracking for Advanced Robotic Manipulation
- Übersetzter Titel:
- Die Schleife schließen: 3D Objektverfolgung für fortgeschrittene robotische Manipulation
- Autor:
- Stoiber, Manuel
- Jahr:
- 2023
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Betreuer:
- Triebel, Rudolph (Priv.-Doz. Dr.)
- Gutachter:
- Triebel, Rudolph (Priv.-Doz. Dr.); Davison, Andrew J. (Prof., Ph.D.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik
- Stichworte:
- Computer Vision, 3D Object Tracking, Pose Estimation, Robotics, Real-Time
- Übersetzte Stichworte:
- Bildverarbeitung, 3D Objektverfolgung, Lageschätzung, Robotik, Echtzeit
- TU-Systematik:
- DAT 760; DAT 770
- Kurzfassung:
- In robotics, it is often assumed that the world is static, forward kinematics are perfectly known, and interactions are fully deterministic. To overcome such limitations, this thesis focuses on 3D object tracking techniques for advanced robotic manipulation. The goal is to develop a flexible and efficient algorithm that uses camera data to provide continuous pose estimates for the robot's end effector and relevant objects. Given such feedback, it is possible to close the perception-action loop.
- Übersetzte Kurzfassung:
- In der Robotik wird häufig davon ausgegangen, dass die Welt statisch ist, die Vorwärtskinematik perfekt ist und Interaktionen deterministisch sind. Um solche Einschränkungen zu überwinden, befasst sich diese Arbeit mit 3D Objektverfolgungsverfahren. Ziel ist es, einen flexiblen und effizienten Algorithmus zu entwickeln, der Kameradaten verwendet, um die Lage von Robotern und Objekten zu schätzen. Basierend auf diesen Informationen ist es möglich, die Wahrnehmungs-Handlungs-Schleife zu schließen.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1696259
- Eingereicht am:
- 03.02.2023
- Mündliche Prüfung:
- 20.12.2023
- Dateigröße:
- 14124423 bytes
- Seiten:
- 172
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20231220-1696259-1-0
- Letzte Änderung:
- 01.02.2024
BibTeX
Vorkommen:
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2023Schools und FakultätenTUM School of Computation, Information and TechnologyInformatik 9 - Lehrstuhl für Computer Vision and Artificial Intelligence (Prof. Cremers)