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Original title:
Design and Control of Admittance-Type Telemanipulation Systems
Translated title:
Entwurf und Regelung von Telemanipulationssystemen vom Admittanz-Typ
Author:
Peer, Angelika
Year:
2008
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Siciliano, Bruno (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
teleoperation system
Translated keywords:
Teleoperation
Controlled terms:
Telemanipulator; Mobiler Roboter; Multimodales System; Reglerentwurf; Gegenständliche Benutzeroberfläche; Lageregelung
TUM classification:
FER 986d; FER 988d
Abstract:
This thesis summarizes guidelines for the design and control of a highly integrated, multi-modal, and intuitive teleoperation system that can be used to perform a variety of different manipulation tasks requiring bimanual and multi-fingered interactions as well as the collaboration of multiple operators. Hereby, exclusively teleoperation systems using admittance-type devices are investigated. Bimanual 6 DOF manipulations with high interaction forces are realized by newly developed admittance-typ...     »
Translated abstract:
In der vorliegenden Dissertationsschrift werden Richtlinien zum Entwurf und zur Regelung eines hoch integrierten, multi-modalen und intuitiven Teleoperationssystems zusammengefasst, welches zur Durchführung von Tele-Manipulationsaufgaben herangezogen werden kann, die sowohl beidhändiger als auch mehrfingriger Interaktion, sowie der Kollaboration mehrerer Operatoren bedürfen. Dabei werden ausschließlich Teleoperationssysteme näher untersucht, die Manipulatoren vom Admittanz-Typ verwenden. Beidhä...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=651760
Date of submission:
15.05.2008
Oral examination:
24.07.2008
Pages:
211
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20080514-651760-1-5
Last change:
26.09.2014
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