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Original title:
Design and Control of Admittance-Type Telemanipulation Systems 
Translated title:
Entwurf und Regelung von Telemanipulationssystemen vom Admittanz-Typ 
Year:
2008 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Siciliano, Bruno (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
teleoperation system 
Translated keywords:
Teleoperation 
Controlled terms:
Telemanipulator; Mobiler Roboter; Multimodales System; Reglerentwurf; Gegenständliche Benutzeroberfläche; Lageregelung 
TUM classification:
FER 986d; FER 988d 
Abstract:
This thesis summarizes guidelines for the design and control of a highly integrated, multi-modal, and intuitive teleoperation system that can be used to perform a variety of different manipulation tasks requiring bimanual and multi-fingered interactions as well as the collaboration of multiple operators. Hereby, exclusively teleoperation systems using admittance-type devices are investigated. Bimanual 6 DOF manipulations with high interaction forces are realized by newly developed admittance-typ...    »
 
Translated abstract:
In der vorliegenden Dissertationsschrift werden Richtlinien zum Entwurf und zur Regelung eines hoch integrierten, multi-modalen und intuitiven Teleoperationssystems zusammengefasst, welches zur Durchführung von Tele-Manipulationsaufgaben herangezogen werden kann, die sowohl beidhändiger als auch mehrfingriger Interaktion, sowie der Kollaboration mehrerer Operatoren bedürfen. Dabei werden ausschließlich Teleoperationssysteme näher untersucht, die Manipulatoren vom Admittanz-Typ verwenden. Beidh...    »
 
Oral examination:
24.07.2008 
Pages:
211 
Last change:
26.09.2014