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Original title:
Design and Control Aspects of Humanoid Walking Robots
Translated title:
Betrachtungen über Design und Regelung humanoider Laufroboter
Author:
Wollherr, Dirk
Year:
2005
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.)
Format:
Text
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
humanoid; control; design; posture correction; hybrid control
Translated keywords:
Humanoid; Regelung; Entwurf; Haltungsanpassung; hybride Regelung
Abstract:
The research presented in this dissertation discusses the development of a humanoid biped robot from the planning stage to biped walking focusing on low level control. Concepts in hardware design, posture manipulation, and hybrid joint control, that are novel in humanoid robotics, are presented and entirely verified in hardware experiments. Decisive for the future performance of the robot is a careful selection of an appropriate motor-gear-combination during hardware design, as oversized actuato...     »
Translated abstract:
Die Dissertation beschreibt die Entwicklung eines humanoiden Laufroboters von der Planungsphase bis zum zweibeinigen Gehen, wobei der Schwerpunkt bei elementaren Regelungsaufgaben liegt. Es werden Konzepte der Hardwaregestaltung, der Anpassung der Körperhaltung und der Regelung hybrider Gelenke vorgestellt und in Experimenten validiert, deren Einsatz auf dem Gebiet humanoider Laufroboter neu ist. Ein systematischer Ansatz hilft in der Entwurfsphase des Roboters eine Motor-Getriebe-Kombination au...     »
Publication :
Universitätsbibliothek der Technischen Universität München
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=601619
Date of submission:
31.03.2005
Oral examination:
23.06.2005
File size:
2665385 bytes
Pages:
113
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss20050810-1737129552
Last change:
14.05.2008
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