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Originaltitel:
Design and Control Aspects of Humanoid Walking Robots 
Übersetzter Titel:
Betrachtungen über Design und Regelung humanoider Laufroboter 
Jahr:
2005 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Format:
Text 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
humanoid; control; design; posture correction; hybrid control 
Übersetzte Stichworte:
Humanoid; Regelung; Entwurf; Haltungsanpassung; hybride Regelung 
Kurzfassung:
The research presented in this dissertation discusses the development of a humanoid biped robot from the planning stage to biped walking focusing on low level control. Concepts in hardware design, posture manipulation, and hybrid joint control, that are novel in humanoid robotics, are presented and entirely verified in hardware experiments. Decisive for the future performance of the robot is a careful selection of an appropriate motor-gear-combination during hardware design, as oversized actuato...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Die Dissertation beschreibt die Entwicklung eines humanoiden Laufroboters von der Planungsphase bis zum zweibeinigen Gehen, wobei der Schwerpunkt bei elementaren Regelungsaufgaben liegt. Es werden Konzepte der Hardwaregestaltung, der Anpassung der Körperhaltung und der Regelung hybrider Gelenke vorgestellt und in Experimenten validiert, deren Einsatz auf dem Gebiet humanoider Laufroboter neu ist. Ein systematischer Ansatz hilft in der Entwurfsphase des Roboters eine Motor-Getriebe-Kombination au...    »
 
Veröffentlichung:
Universitätsbibliothek der Technischen Universität München 
Mündliche Prüfung:
23.06.2005 
Dateigröße:
2665385 bytes 
Seiten:
113 
Letzte Änderung:
14.05.2008