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Originaltitel:
Hybrid Dynamical System Methods for Legged Robot Locomotion with Variable Ground Contact 
Übersetzter Titel:
Modellierung der Fortbewegung von Robotern durch hybride dynamische Systeme unter Berücksichtigung variabler Kontaktsituationen 
Jahr:
2007 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Sawodny, Oliver (Prof. Dr. habil.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
Hybrid dynamical systems, legged locomotion, trajectory planning 
Übersetzte Stichworte:
Hybride dynamische Systeme, Laufroboter, Trajektorienplanung 
Kurzfassung:
This thesis investigates the variable contact situations of rigid robot feet in legged robot locomotion. One major goal is to include the rotation around foot edges in locomotion cycles. For walking robots they are referred to as the toe roll phase and the heel roll phase. The alternation between underactuated motion phases and completely actuated motion phases is believed to contribute in a decisive manner in enabling dynamic locomotion. Dynamic locomotion comprises e.g. walkin...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Arbeit werden die variablen, wechselnden Kontaktsituationen zwischen Boden und Füßen bei zweibeiniger Roboterfortbewegung untersucht. Schwerpunkt dabei ist die Integration von nichtvollaktuierten Kontaktarten in die Bewegung, wie das Abrollen über Ferse oder Zehen bei einer Laufbewegung. Speziell der Wechsel zwischen unteraktuierten Kontaktsituationen und vollaktuierten Kontaktsitationen prägt den Charakter dynamischer Fortbewegung. Bewegungen wie gehen, rennen, springen...    »
 
Mündliche Prüfung:
23.04.2007 
Dateigröße:
1677418 bytes 
Seiten:
128 
Letzte Änderung:
04.05.2007