Designing motions for legged robots is a computationally challenging problem, since their mathematical models are expressed as highly coupled nonlinear systems of equations subject to unilateral constraints. To counter this shortcoming, this thesis utilizes libraries of Motion Primitives. These motions are created offline through an optimization process and are later pre-processed in order to allow for online computations while retaining a degree of optimality. The feasibility and advantages of this approach are validated on different application scenarios.     «

Designing motions for legged robots is a computationally challenging problem, since their mathematical models are expressed as highly coupled nonlinear systems of equations subject to unilateral constraints. To counter this shortcoming, this thesis utilizes libraries of Motion Primitives. These motions are created offline through an optimization process and are later pre-processed in order to allow for online computations while retaining a degree of optimality. The feasibility and advantages of...     »

Der Entwurf von Bewegungen für Roboter mit Beinen ist ein rechnerisch anspruchsvolles Problem, da ihre mathematischen Modelle als hoch gekoppelte nichtlineare Gleichungssysteme mit einseitigen Nebenbedingungen ausgedrückt werden. Um diesem Mangel entgegenzuwirken, wird in dieser Dissertation Bewegungsprimitiven Bibliotheken verwendet. Diese Bewegungen werden offline durch einen Optimierungsprozess erzeugt und später vorverarbeitet, um Online-Berechnungen unter Beibehaltung einer gewissen Optimalität zu ermöglichen. Die Machbarkeit und die Vorteile dieses Ansatzes werden an verschiedenen Anwendungsszenarien validiert.     «

Der Entwurf von Bewegungen für Roboter mit Beinen ist ein rechnerisch anspruchsvolles Problem, da ihre mathematischen Modelle als hoch gekoppelte nichtlineare Gleichungssysteme mit einseitigen Nebenbedingungen ausgedrückt werden. Um diesem Mangel entgegenzuwirken, wird in dieser Dissertation Bewegungsprimitiven Bibliotheken verwendet. Diese Bewegungen werden offline durch einen Optimierungsprozess erzeugt und später vorverarbeitet, um Online-Berechnungen unter Beibehaltung einer gewissen Optimal...     »