3D Robotic Mapping and Place Recognition

Khan, Muhammad Sheraz

Benutzer: Gast

Muhammad Sheraz Khan

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Originaltitel:: 3D Robotic Mapping and Place Recognition
Übersetzter Titel:: 3D Roboter Kartierung und Ortswiedererkennung
Autor:: Khan, Muhammad Sheraz
Jahr:: 2017
Dokumenttyp:: Dissertation
Fakultät/School:: Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:: Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.)
Gutachter:: Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Burschka, Darius (Prof. Dr.)
Sprache:: en
Fachgebiet:: FER Fertigungstechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Stichworte:: 3D Mapping, Simultaneous Localization and Mapping, Loop closure
Übersetzte Stichworte:: 3D Kartierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, Ortswiedererkennung
TU-Systematik:: MSR 600d
Kurzfassung:: An effective and robust perception pipeline is an essential requirement for the development of an autonomous mobile robot. This thesis contributes in the domain of perception by proposing novel approaches in the areas of environment representation, simultaneous localization and mapping (SLAM) and loop closure detection.The above highlighted aspects provide mobile robots with the capability of generating accurate and consistent maps of the environment in an online, incremental manner.
Übersetzte Kurzfassung:: Eine effektive und zuverlässige Wahrnehmung der Umgebung ist eine grundlegende Voraussetzung für die Entwicklung eines mobilen Roboter. Diese Dissertation bereichert das Forschungsgebiet der Wahrnehmung durch neue Ansätze in den Bereichen Umgebungsmodellierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, sowie Schleifenschluss. Folglich ermöglicht eine Kombination der oben genannten Bereiche es einem mobilen Roboter eine genaue und einheitliche Karte der Umgebung online und inkrementell zu erstellen. «
Eine effektive und zuverlässige Wahrnehmung der Umgebung ist eine grundlegende Voraussetzung für die Entwicklung eines mobilen Roboter. Diese Dissertation bereichert das Forschungsgebiet der Wahrnehmung durch neue Ansätze in den Bereichen Umgebungsmodellierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, sowie Schleifenschluss. Folglich ermöglicht eine Kombination der oben genannten Bereiche es einem mobilen Roboter eine genaue und einheitliche Karte der Umgebung online und inkrementell zu erstellen... »
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1350492
Eingereicht am:: 20.03.2017
Mündliche Prüfung:: 05.12.2017
Dateigröße:: 16066600 bytes
Seiten:: 134
Urn (Zitierfähige URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20171205-1350492-1-0
Letzte Änderung:: 22.12.2017
BibTeX

Vorkommen:

mediaTUM Gesamtbestand Elektronische Prüfungsarbeiten Fachgebiet Fertigungstechnik

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mediaTUM Gesamtbestand Hochschulbibliographie 2017 Fakultäten Elektrotechnik und Informationstechnik Steuerungs- und Regelungstechnik (Prof. Buss)

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