3D Robotic Mapping and Place Recognition

Khan, Muhammad Sheraz

User: Guest

Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation

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Original title:: 3D Robotic Mapping and Place Recognition
Translated title:: 3D Roboter Kartierung und Ortswiedererkennung
Author:: Khan, Muhammad Sheraz
Year:: 2017
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:: Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.)
Referee:: Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Burschka, Darius (Prof. Dr.)
Language:: en
Subject group:: FER Fertigungstechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:: 3D Mapping, Simultaneous Localization and Mapping, Loop closure
Translated keywords:: 3D Kartierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, Ortswiedererkennung
TUM classification:: MSR 600d
Abstract:: An effective and robust perception pipeline is an essential requirement for the development of an autonomous mobile robot. This thesis contributes in the domain of perception by proposing novel approaches in the areas of environment representation, simultaneous localization and mapping (SLAM) and loop closure detection.The above highlighted aspects provide mobile robots with the capability of generating accurate and consistent maps of the environment in an online, incremental manner.
Translated abstract:: Eine effektive und zuverlässige Wahrnehmung der Umgebung ist eine grundlegende Voraussetzung für die Entwicklung eines mobilen Roboter. Diese Dissertation bereichert das Forschungsgebiet der Wahrnehmung durch neue Ansätze in den Bereichen Umgebungsmodellierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, sowie Schleifenschluss. Folglich ermöglicht eine Kombination der oben genannten Bereiche es einem mobilen Roboter eine genaue und einheitliche Karte der Umgebung online und inkrementell zu erstellen. «
Eine effektive und zuverlässige Wahrnehmung der Umgebung ist eine grundlegende Voraussetzung für die Entwicklung eines mobilen Roboter. Diese Dissertation bereichert das Forschungsgebiet der Wahrnehmung durch neue Ansätze in den Bereichen Umgebungsmodellierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, sowie Schleifenschluss. Folglich ermöglicht eine Kombination der oben genannten Bereiche es einem mobilen Roboter eine genaue und einheitliche Karte der Umgebung online und inkrementell zu erstellen... »
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1350492
Date of submission:: 20.03.2017
Oral examination:: 05.12.2017
File size:: 16066600 bytes
Pages:: 134
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20171205-1350492-1-0
Last change:: 22.12.2017
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