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- Originaltitel:
- 3D Robotic Mapping and Place Recognition
- Übersetzter Titel:
- 3D Roboter Kartierung und Ortswiedererkennung
- Autor:
- Khan, Muhammad Sheraz
- Jahr:
- 2017
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
- Betreuer:
- Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.)
- Gutachter:
- Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Burschka, Darius (Prof. Dr.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- FER Fertigungstechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- Stichworte:
- 3D Mapping, Simultaneous Localization and Mapping, Loop closure
- Übersetzte Stichworte:
- 3D Kartierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, Ortswiedererkennung
- TU-Systematik:
- MSR 600d
- Kurzfassung:
- An effective and robust perception pipeline is an essential requirement for the development of an autonomous mobile robot. This thesis contributes in the domain of perception by proposing novel approaches in the areas of environment representation, simultaneous localization and mapping (SLAM) and loop closure detection.The above highlighted aspects provide mobile robots with the capability of generating accurate and consistent maps of the environment in an online, incremental manner.
- Übersetzte Kurzfassung:
- Eine effektive und zuverlässige Wahrnehmung der Umgebung ist eine grundlegende Voraussetzung für die Entwicklung eines mobilen Roboter. Diese Dissertation bereichert das Forschungsgebiet der Wahrnehmung durch neue Ansätze in den Bereichen Umgebungsmodellierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, sowie Schleifenschluss. Folglich ermöglicht eine Kombination der oben genannten Bereiche es einem mobilen Roboter eine genaue und einheitliche Karte der Umgebung online und inkrementell zu erstellen... »
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1350492
- Eingereicht am:
- 20.03.2017
- Mündliche Prüfung:
- 05.12.2017
- Dateigröße:
- 16066600 bytes
- Seiten:
- 134
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20171205-1350492-1-0
- Letzte Änderung:
- 22.12.2017
BibTeX
Vorkommen:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and TechnologyComputer Engineering
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology
- mediaTUM GesamtbestandEinrichtungenSchools TUM School of Computation, Information and TechnologyDepartmentsComputer EngineeringSteuerungs- und Regelungstechnik (Prof. Buss)2017
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2017FakultätenElektrotechnik und InformationstechnikSteuerungs- und Regelungstechnik (Prof. Buss)