This thesis introduces context-aware, user, and environment-adaptive and safe control approaches for mobility assistance robots (MARs) that support the elderly and patients in three main operational modes of sit-to-stand transfers from a chair, walking and human's fall prevention assistance. The key principle of the concepts for control design in this thesis is to understand the human motor control models and decision-making formalisms, then formulate their mathematical principles and finally employ them into novel and human-inspired control design of MARs.     «

This thesis introduces context-aware, user, and environment-adaptive and safe control approaches for mobility assistance robots (MARs) that support the elderly and patients in three main operational modes of sit-to-stand transfers from a chair, walking and human's fall prevention assistance. The key principle of the concepts for control design in this thesis is to understand the human motor control models and decision-making formalisms, then formulate their mathematical principles and finally em...     »

In dieser Arbeit werden sichere und kontextbezogene Steuerungskonzepte für mobile Assistenzroboter (engl. mobility assistance robots MAR) vorgestellt, die sich sowohl an den Benutzer als auch an ihre Umwelt anpassen. Die Assistenzroboter unterstützen ältere oder kranke Menschen mit drei Hauptbetriebsarten: beim „Sit-to-Stand“-Transfer von einem Stuhl, beim Gehen und bei der Sturzprävention. Das wichtigste Prinzip der Konzepte für das Steuerungsdesign in dieser Arbeit ist, menschliche Bewegungssteuerungsmodelle und Entscheidungsformalismen zu verstehen, dann ihre mathematischen Prinzipien zu formulieren und sie schließlich für neuartige und vom Menschen inspirierte Steuerungsdesigns für Assistenzroboter anzuwenden.      «

In dieser Arbeit werden sichere und kontextbezogene Steuerungskonzepte für mobile Assistenzroboter (engl. mobility assistance robots MAR) vorgestellt, die sich sowohl an den Benutzer als auch an ihre Umwelt anpassen. Die Assistenzroboter unterstützen ältere oder kranke Menschen mit drei Hauptbetriebsarten: beim „Sit-to-Stand“-Transfer von einem Stuhl, beim Gehen und bei der Sturzprävention. Das wichtigste Prinzip der Konzepte für das Steuerungsdesign in dieser Arbeit ist, menschliche Bewegungsst...     »