This thesis presents novel methods for the stability and transparency analysis of haptic teleoperation systems. The main contribution is a novel stability analysis method for linear time-invariant time-delay systems with parametric uncertainties which determines stable parameters in the parameter space. This stability analysis method is complemented by an intuitive parameter-space transparency analysis method. By applying both methods to a number of different teleoperation architectures the effect of time delay on stability and transparency is evaluated.     «

This thesis presents novel methods for the stability and transparency analysis of haptic teleoperation systems. The main contribution is a novel stability analysis method for linear time-invariant time-delay systems with parametric uncertainties which determines stable parameters in the parameter space. This stability analysis method is complemented by an intuitive parameter-space transparency analysis method. By applying both methods to a number of different teleoperation architectures the effe...     »

Diese Dissertation stellt neue Methoden zur Stabilitäts- und Transparenzanalyse von haptischen Telepräsenzsystemen dar. Kern der Arbeit ist die neu entwickelte Methode zur Stabilitätsanalyse, welche sich auf totzeitbehaftete linear zeitinvariante Systeme mit parametrischen Unsicherheiten anwenden lässt, und stabile Parameter im Parameterraum bestimmt. Die Stabilitätsanalyse wird durch eine neu entwickelte Methode zur grafischen Transparenzanalyse von Telepräsenzsystemen ergänzt. Diese beiden Methoden werden auf eine Reihe verschiedener Telepräsenzsysteme angewandt und erlauben eine detailierte Analyse der Eigenschaften dieser Telepräsenzsysteme für verschiedene Totzeiten.     «

Diese Dissertation stellt neue Methoden zur Stabilitäts- und Transparenzanalyse von haptischen Telepräsenzsystemen dar. Kern der Arbeit ist die neu entwickelte Methode zur Stabilitätsanalyse, welche sich auf totzeitbehaftete linear zeitinvariante Systeme mit parametrischen Unsicherheiten anwenden lässt, und stabile Parameter im Parameterraum bestimmt. Die Stabilitätsanalyse wird durch eine neu entwickelte Methode zur grafischen Transparenzanalyse von Telepräsenzsystemen ergänzt. Diese beiden Met...     »