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Original title:
Probabilistic Grasping for Mobile Manipulation Systems: Skills, Synthesis and Control 
Translated title:
Probabilistisches Greifen für mobile Manipulationssysteme: Fähigkeiten, Synthese und Regelung 
Year:
2020 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Asfour, Tamim (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
Grasping is one of the most fundamental skills of manipulation. Mastering grasping is a precondition of performing complex manipulation tasks for robots. In this dissertation, an integrated system for grasping is proposed. The system regards grasping as a dynamic process, from the state an object is perceived to the state the object is grasped. A mobile manipulator that uses the proposed system is able to perform robust grasping under various levels of prior knowledge and conditions. 
Translated abstract:
Greifen ist eine der grundlegendsten Fähigkeiten der Manipulation. Die Greiffähigkeit ist eine Voraussetzung für die Durchführung komplexer Manipulationsaufgaben für Roboter. In dieser Dissertation wird ein integriertes System zum Greifen vorgeschlagen. Das System betrachtet es als einen dynamischen Prozess, vom Zustand, in dem ein Objekt wahrgenommen wird, bis zum Zustand, in dem das Objekt gegriffen wird. Ein mobiler Manipulator, der das vorgeschlagene System verwendet, kann ein robustes Greif...    »
 
Oral examination:
04.05.2020 
File size:
32642760 bytes 
Pages:
166 
Last change:
30.10.2020