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Titel:

Spatial Analysis of Humanoid Robot's Gait Using Dual-Quaternions

Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag
Art des Konferenzbeitrags:
Textbeitrag / Aufsatz
Autor(en):
Abrão S. Marques, Vinicius; Carlos M. Carvalho, João; Pfurner, Martin; Gonçalves, Rogério S.; Husty, Manfred L.
Seitenangaben Beitrag:
73 - 92
Abstract:
The most common approach used in modeling humanoid robots applies trigonometric expressions and Euler-angles for its description. Some problems of trajectory interpolation and singularity of motion representation are discussed and the dual quaternion representation is used as an alternative to avoid these problems and to obtain the models ensuring a general spatial analysis of the motion trajectory. The aim of this work is to present a different method to model kinematics of humanoid robo...     »
Herausgeber:
Lüth, Tim C.; Irlinger, Franz; Abdul-Sater, Kassim
Kongress- / Buchtitel:
11. Kolloquium Getriebetechnik
Ausrichter der Konferenz:
Lehrstuhl für Mikrotechnik und Medizingerätetechnik, TUM
Datum der Konferenz:
28.-30. September 2015
Jahr:
2015
Seiten:
20
Sprache:
en
Volltext / DOI:
doi:10.14459/2015md1276129
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