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Original title:
Cooperative Behavior Planning for Autonomous Vehicles Using Mixed-Integer Programming
Translated title:
Kooperative Verhaltensplanung für Autonome Fahrzeuge Basierend auf Gemischt-Ganzzahliger Programmierung
Author:
Kessler, Tobias
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Informatik
Advisor:
Knoll, Alois Christian (Prof. Dr. habil.)
Referee:
Knoll, Alois Christian (Prof. Dr. habil.); Watzenig, Daniel (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik
TUM classification:
DAT 260; DAT 815
Abstract:
For a fully autonomous vehicle, generating behavior that is aware of other traffic participants such as human-driven vehicles, connected autonomous vehicles, or other objects is one essential ingredient to release production-grade autonomous driving functions on public roads.This thesis will develop cooperative behavior and motion planning algorithms in generic, on-road scenarios using mixed-integer progamming and demonstrate these in simulation and using a prototype autonomous vehicle.
Translated abstract:
Für ein vollautonomes Fahrzeug ist die Erzeugung eines Verhaltens, das andere Verkehrsteilnehmer wie konventionelle Fahrzeuge, vernetzte automatisierte Fahrzeuge oder Fußgänger berücksichtigt, eine wichtige Voraussetzung für die Freigabe auf öffentlichen Straßen. In dieser Arbeit werden Algorithmen für kooperative Verhaltens- und Bewegungsplanung basierende auf gemischt-ganzzahliger Programmierung entwickelt. Diese werden simulativ und auf einem Prototyp eines autonomen Fahrzeugs demonstriert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1647365
Date of submission:
23.02.2022
Oral examination:
12.07.2022
File size:
36743567 bytes
Pages:
182
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220712-1647365-1-2
Last change:
12.09.2022
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