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Originaltitel:
Probabilistic Grasping for Mobile Manipulation Systems: Skills, Synthesis and Control
Übersetzter Titel:
Probabilistisches Greifen für mobile Manipulationssysteme: Fähigkeiten, Synthese und Regelung
Autor:
Chen, Dong
Jahr:
2020
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Gutachter:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Asfour, Tamim (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik
TU-Systematik:
MSR 600d
Kurzfassung:
Grasping is one of the most fundamental skills of manipulation. Mastering grasping is a precondition of performing complex manipulation tasks for robots. In this dissertation, an integrated system for grasping is proposed. The system regards grasping as a dynamic process, from the state an object is perceived to the state the object is grasped. A mobile manipulator that uses the proposed system is able to perform robust grasping under various levels of prior knowledge and conditions.
Übersetzte Kurzfassung:
Greifen ist eine der grundlegendsten Fähigkeiten der Manipulation. Die Greiffähigkeit ist eine Voraussetzung für die Durchführung komplexer Manipulationsaufgaben für Roboter. In dieser Dissertation wird ein integriertes System zum Greifen vorgeschlagen. Das System betrachtet es als einen dynamischen Prozess, vom Zustand, in dem ein Objekt wahrgenommen wird, bis zum Zustand, in dem das Objekt gegriffen wird. Ein mobiler Manipulator, der das vorgeschlagene System verwendet, kann ein robustes Greif...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1484584
Eingereicht am:
11.06.2019
Mündliche Prüfung:
04.05.2020
Dateigröße:
32642760 bytes
Seiten:
166
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20200504-1484584-1-9
Letzte Änderung:
30.10.2020
 BibTeX