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Original title:
Advances for Agile and Reactive Dynamic Manipulation in Human-Robot Collaboration
Translated title:
Fortschritte für agile und reaktive dynamische Manipulation in der Mensch-Roboter-Kollaboration
Author:
Huber, Gerold Thomas
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.)
Referee:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.); Gerstmayr, Johannes (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
safe human-robot collaboration; online trajectory generation; redundancy resolution; manipulability; elastic dynamics
Translated keywords:
Sichere Mensch-Roboter-Kollaboration; Online-Trajektoriengenerierung; Redundanzauflösung; Manipulierbarkeit; Elastische Dynamik
TUM classification:
MSR 600
Abstract:
It is still incomprehensible how easily humans are capable of dynamically manipulating objects in the most uncertain dynamic environments – e.g. in teams with other humans. While the trajectory generator scheme developed in Part I enables a robot to maintain the safety-critical agility for providing reaction capacity at all times, the elaborated elastic beam model in Part II serves as a starting point for future exploration of dynamic manipulation skills of deformable objects.
Translated abstract:
Es ist immer noch unverständlich, wie mühelos Menschen Objekte in den unsichersten dynamischen Umgebungen dynamisch manipulieren können – z.B. in Teams mit anderen Menschen. Während das in Teil I entwickelte Trajektoriengenerierungsschema einem Roboter die sicherheitskritische Beweglichkeit zur Aufrechterhaltung der Reaktionsfähigkeit ermöglicht, dient das in Teil II ausgearbeitete Balkenmodell als Ausgangspunkt für die zukünftige Erforschung dynamischer Manipulationsfähigkeiten verformbarer Obj...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1613217
Date of submission:
15.06.2021
Oral examination:
17.03.2022
File size:
7257061 bytes
Pages:
157
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220317-1613217-1-6
Last change:
23.11.2022
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