Towards Safe Human-Robot Collaboration Oriented to Collision Handling

Zengjie, Zhang

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Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation

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Original title:: Towards Safe Human-Robot Collaboration Oriented to Collision Handling
Translated title:: Sichere Mensch-Roboter-Kollaboration zur Kollisionsbehandlung
Author:: Zengjie, Zhang
Year:: 2021
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:: Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.)
Referee:: Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.); Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Language:: en
Subject group:: ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TUM classification:: MSR 600d
Abstract:: In this dissertation, we propose a novel framework for safe human-robot collaboration which focuses on implementing a reliable collision handling pipeline. The proposed framework fills the gap towards robust safe human-robot collaboration in uncertain environments. The work does not only provide a theoretic framework for reliable human-robot collaboration in uncertain environments but also shows great potential in practical applications.
Translated abstract:: In dieser Dissertation wird ein neues Gesamtkonzept für sichere Mensch-Roboter-Kollaboration-Systeme vorgestellt, welches sich intensiv mit der zuverlässigen Kollisionsauswertung auseinandersetzt. Das vorgeschlagene Framework schließt die Lücke zu einem robusten, sicheren Mensch-Roboter-Kollaboration in unsicheren Umgebungen. Die Arbeit bietet somit nicht nur einen theoretischen Rahmen für eine zuverlässige Mensch-Roboter-Kollaboration in unsicheren Umgebungen, sondern zeigt auch ein großes Potenzial für praktische Anwendungen. «
In dieser Dissertation wird ein neues Gesamtkonzept für sichere Mensch-Roboter-Kollaboration-Systeme vorgestellt, welches sich intensiv mit der zuverlässigen Kollisionsauswertung auseinandersetzt. Das vorgeschlagene Framework schließt die Lücke zu einem robusten, sicheren Mensch-Roboter-Kollaboration in unsicheren Umgebungen. Die Arbeit bietet somit nicht nur einen theoretischen Rahmen für eine zuverlässige Mensch-Roboter-Kollaboration in unsicheren Umgebungen, sondern zeigt auch ein großes Pote... »
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1575117
Date of submission:: 29.09.2020
Oral examination:: 26.04.2021
File size:: 8754083 bytes
Pages:: 165
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20210426-1575117-1-5
Last change:: 21.06.2021
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