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Original title:
Passivity-Based Force/Motion Planning and Control for Tactile Manipulation
Translated title:
Passivitätsbasierte Planung und Regelung von Kraft und Bewegung in der taktilen Robotermanipulation
Author:
Shahriari, Erfan
Year:
2024
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Institution:
Robotik und Systemintelligenz (Prof. Haddadin)
Advisor:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Referee:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Hogan, Neville (Prof.); Khatib, Oussama (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TUM classification:
DAT 815
Abstract:
Simultaneous control and planning of force and motion are fundamental for effective physical interaction and manipulation. In light of this, the thesis introduces a modular passivity-based architecture to construct the essential components for energy-aware tactile planning and control. Demonstrated through a range of real-world use-cases, the proposed framework adeptly addresses diverse objectives in an interpretable, robust and stable manner, requiring only minimal adjustments for a given task.
Translated abstract:
Die Steuerung und Planung von Kraft und Bewegung sind grundlegend für eine effektive physische Interaktion. Vor diesem Hintergrund präsentiert die vorliegende Arbeit eine modulare, auf Passivität basierende Architektur zur Konstruktion wesentlicher Komponenten für eine energiebewusste taktile Manipulation. Das vorgestellte Framework bewältigt diverse Zielsetzungen geschickt, robust und stabil, erfordert dabei nur minimale Anpassungen.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1735526
Date of submission:
19.02.2024
Oral examination:
30.07.2024
File size:
40246682 bytes
Pages:
245
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240730-1735526-1-3
Last change:
05.03.2025
 BibTeX