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Titel:

Hierarchical Time-Optimal Planning for Multi-Vehicle Racing

Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag
Art des Konferenzbeitrags:
Textbeitrag / Aufsatz
Autor(en):
Jank, G.; Rowold, M.; Lohmann, B.
Seitenangaben Beitrag:
pp. 2064-2069
Abstract:
This paper presents a hierarchical planning algorithm for racing with multiple opponents. The two-stage approach consists of a high-level behavioral planning step and a low-level optimization step. By combining discrete and continuous planning methods, our algorithm encourages global time optimality without being limited by coarse discretization. In the behavioral planning step, the fastest behavior is determined with a low-resolution spatio-temporal visibility graph. Based on the selected behav...     »
Stichworte:
autonomous driving, time-optimal planning, multi-vehicle racing
Dewey-Dezimalklassifikation:
620 Ingenieurwissenschaften
Herausgeber:
IEEE
Kongress- / Buchtitel:
IEEE 26TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, ITSC
Ausrichter der Konferenz:
IEEE
Datum der Konferenz:
24.-28.9.2023
Verlag / Institution:
IEEE
Verlagsort:
New York
Publikationsdatum:
28.09.2023
Jahr:
2023
Jahr / Monat:
2023-09
Seiten:
pp. 2064-2069
Nachgewiesen in:
Web of Science
Serien-ISSN:
2153-0009
Volltext / DOI:
doi:10.1109/ITSC57777.2023.10422566
Eingabe:
14.06.2024
 BibTeX