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- Original title:
- Dynamic Multi-Contact Locomotion for Humanoid Robots
- Original subtitle:
- Hard- and Software Design, Contact Planning, and Motion Generation for Autonomous Locomotion
- Translated title:
- Dynamische Multi-Kontakt Fortbewegung für Humanoide Roboter
- Translated subtitle:
- Hard- und Software Design, Kontaktplanung und Bewegungsplanung für autonome Fortbewegung
- Author:
- Seiwald, Philipp
- Year:
- 2024
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Institution:
- Lehrstuhl für Angewandte Mechanik (Prof. Rixen)
- Advisor:
- Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.)
- Referee:
- Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.); Oksanen, Timo (Prof. Dr.); Kheddar, Abderrahmane (Prof.)
- Language:
- en
- Subject group:
- MAS Maschinenbau
- Keywords:
- multi-contact; locomotion; humanoid; biped; robot; autonomous; motion; planning
- Translated keywords:
- Multi-Kontakt; Fortbewegung; humanoid; zweibeinig; Roboter; autonom; Bewegung; Planung
- TUM classification:
- MTA 000
- Abstract:
- This thesis aims at making the locomotion capabilities of humanoid robots more versatile and robust. In particular, additional hand support during fast biped walking is investigated. Although the presented results are transferable to similar systems, this thesis is closely related to the particular research prototype LOLA developed at the Chair of Applied Mechanics, TUM. The performance of the proposed solution is demonstrated through various simulations and real-world experiments.
- Translated abstract:
- Ziel der Arbeit ist es die Fortbewegung humanoider Roboter vielseitiger und robuster zu machen. Hierbei wird im Speziellen das zusätzliche Abstützen mit den Händen während des schnellen zweibeinigen Gehens untersucht. Obwohl die Ergebnisse auch auf ähnliche Systeme übertragen werden können, steht diese Arbeit in engem Zusammenhang mit dem Roboter LOLA des Lehrstuhls für Angewandte Mechanik, TUM. Die Leistung der vorgestellten Lösung wird durch Simulationen und reale Experimente demonstriert.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1720862
- Date of submission:
- 26.09.2023
- Oral examination:
- 22.04.2024
- File size:
- 68538332 bytes
- Pages:
- 319
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240422-1720862-1-2
- Last change:
- 10.05.2024
BibTeX