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- Originaltitel:
- Dynamic Multi-Contact Locomotion for Humanoid Robots
- Originaluntertitel:
- Hard- and Software Design, Contact Planning, and Motion Generation for Autonomous Locomotion
- Übersetzter Titel:
- Dynamische Multi-Kontakt Fortbewegung für Humanoide Roboter
- Übersetzter Untertitel:
- Hard- und Software Design, Kontaktplanung und Bewegungsplanung für autonome Fortbewegung
- Autor:
- Seiwald, Philipp
- Jahr:
- 2024
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Institution:
- Lehrstuhl für Angewandte Mechanik (Prof. Rixen)
- Betreuer:
- Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.)
- Gutachter:
- Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.); Oksanen, Timo (Prof. Dr.); Kheddar, Abderrahmane (Prof.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- MAS Maschinenbau
- Stichworte:
- multi-contact; locomotion; humanoid; biped; robot; autonomous; motion; planning
- Übersetzte Stichworte:
- Multi-Kontakt; Fortbewegung; humanoid; zweibeinig; Roboter; autonom; Bewegung; Planung
- TU-Systematik:
- MTA 000
- Kurzfassung:
- This thesis aims at making the locomotion capabilities of humanoid robots more versatile and robust. In particular, additional hand support during fast biped walking is investigated. Although the presented results are transferable to similar systems, this thesis is closely related to the particular research prototype LOLA developed at the Chair of Applied Mechanics, TUM. The performance of the proposed solution is demonstrated through various simulations and real-world experiments.
- Übersetzte Kurzfassung:
- Ziel der Arbeit ist es die Fortbewegung humanoider Roboter vielseitiger und robuster zu machen. Hierbei wird im Speziellen das zusätzliche Abstützen mit den Händen während des schnellen zweibeinigen Gehens untersucht. Obwohl die Ergebnisse auch auf ähnliche Systeme übertragen werden können, steht diese Arbeit in engem Zusammenhang mit dem Roboter LOLA des Lehrstuhls für Angewandte Mechanik, TUM. Die Leistung der vorgestellten Lösung wird durch Simulationen und reale Experimente demonstriert.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1720862
- Eingereicht am:
- 26.09.2023
- Mündliche Prüfung:
- 22.04.2024
- Dateigröße:
- 68538332 bytes
- Seiten:
- 319
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240422-1720862-1-2
- Letzte Änderung:
- 10.05.2024
BibTeX