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Originaltitel:
Task-driven Composition Synthesis of Modular and Reconfigurable Robot Manipulators
Übersetzter Titel:
Aufgabenbezogene Kompositionssynthese von modularen und rekonfigurierbaren Robotermanipulatoren
Autor:
İçer, Esra
Jahr:
2022
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Informatik
Betreuer:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
Gutachter:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Buss, Martin (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
Stichworte:
modular robots, cost-optimal composition synthesis
Übersetzte Stichworte:
Modulare Roboter
TU-Systematik:
DAT 260; DAT 815
Kurzfassung:
This thesis focuses on generating automated solutions for modular and reconfigurable robots to obtain the cost-optimal module composition problem for a given task. Three main contributions of this thesis are the development of: i) an exhaustive search-based automated composition generation algorithm that systematically finds the cost-optimal solution, ii) an evolutionary algorithm-based optimal module composition algorithm, and iii) computationally fast hierarchical path planning methods.
Übersetzte Kurzfassung:
Dieser Arbeit befasst sich mit der Generierung automatisierter Lösungen für modulare und rekonfigurierbare Roboter, um das kostenoptimale Modulkompositionsproblem für eine bestimmte Aufgabe zu erhalten. Die wichtigsten Ergebnisse dieser Arbeit sind ein auf umfassander Suche basierender Algorithmus zur automatischen Generierung von Kompositionen, ein auf einem evolutionären Algorithmus basierender Algorithmus zur optimalen Zusammensetzung und rechnerisch hierarchischer Pfadplanungsmethoden.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1621750
Eingereicht am:
30.08.2021
Mündliche Prüfung:
20.05.2022
Dateigröße:
58036781 bytes
Seiten:
133
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220520-1621750-1-8
Letzte Änderung:
16.08.2022
 BibTeX