Diese Arbeit untersucht die Modalitäten der Nutzung von taktilem Feedback im Kontext der Mensch-Roboter-Interaktion, der verteilten Zustandsschätzung und der Identifizierung von Inertialparametern. Dies beinhaltet die Entwicklung eines Ganzkörperparadigmas für die taktile Kontrolle, einer verteilten Sensorfusion und eines physikalisch konsistenten Online-Algorithmus zur Identifikation von Inertialparametern. Die vorgeschlagenen Methoden nutzen das multimodale taktile Feedback einer künstlichen Haut, die an einem Roboter angebracht ist.     «

Diese Arbeit untersucht die Modalitäten der Nutzung von taktilem Feedback im Kontext der Mensch-Roboter-Interaktion, der verteilten Zustandsschätzung und der Identifizierung von Inertialparametern. Dies beinhaltet die Entwicklung eines Ganzkörperparadigmas für die taktile Kontrolle, einer verteilten Sensorfusion und eines physikalisch konsistenten Online-Algorithmus zur Identifikation von Inertialparametern. Die vorgeschlagenen Methoden nutzen das multimodale taktile Feedback einer künstlichen H...     »