This thesis proposes a novel framework for motion planning with safety guarantees for autonomous vehicles. First, we introduce an architecture for the longitudinal control of the ego vehicle considering all relevant vehicles. We then introduce a new approach to generate an over-approximation of all the possible occupancies of surrounding traffic participants by employing techniques from reachability analysis on an abstract model of a vehicle. Finally, we embed the overapproximative sets in the fail-safe motion planner as system constraints.     «

This thesis proposes a novel framework for motion planning with safety guarantees for autonomous vehicles. First, we introduce an architecture for the longitudinal control of the ego vehicle considering all relevant vehicles. We then introduce a new approach to generate an over-approximation of all the possible occupancies of surrounding traffic participants by employing techniques from reachability analysis on an abstract model of a vehicle. Finally, we embed the overapproximative sets in the f...     »

Diese Dissertation schlägt ein neuartiges Konzept für die Bewegungsplanung von autonomen Fahrzeugen mit Sicherheitsgarantien vor. Wir führen zunächst eine Architektur für die Längssteuerung des Ego-Fahrzeugs ein. Danach führen wir einen neuen Ansatz ein, der eine Überapproximation aller möglichen Belegungsmengen anderer Verkehrsteilnehmer berechnet. Das wird durch den Einsatz von Techniken aus der Erreichbarkeitsanalyse an einem abstrakten Fahrzeugmodell realisiert. Schließlich stellen wir einen ausfallsicheren Bewegungsplaner vor, der die überapproximierten Mengen der umgebenden Fahrzeuge als Randbedingungen verwendet.     «

Diese Dissertation schlägt ein neuartiges Konzept für die Bewegungsplanung von autonomen Fahrzeugen mit Sicherheitsgarantien vor. Wir führen zunächst eine Architektur für die Längssteuerung des Ego-Fahrzeugs ein. Danach führen wir einen neuen Ansatz ein, der eine Überapproximation aller möglichen Belegungsmengen anderer Verkehrsteilnehmer berechnet. Das wird durch den Einsatz von Techniken aus der Erreichbarkeitsanalyse an einem abstrakten Fahrzeugmodell realisiert. Schließlich stellen wir einen...     »