Kinematische Analyse eines ebenen 2RPR PPR -Manipulators

In diesem Beitrag wird der ebene 2RPR PPR-Manipulator analysiert. Im Fokus dieser Analyse steht die direkte Kinematik, die allgemein und anhand eines konkreten Beispiels betrachtet wird. Das Beispiel wird anschaulich im kinematischen Bildraum dargestellt. Weiteres Augenmerk wird auf die Singularitäten des Manipulators gelegt, damit ein ungewollter Durchgang durch eine singuläre Lage vermieden werden kann. Ein singularitätenfreier Wechsel zwischen Lösungen der direkten Kinematik wird beispielhaft gezeigt. Abgeschlossen wird die Arbeit mit dem Betrachten der möglichen Auswirkungen des Gelenkspiels in einem der Beine.      «

In diesem Beitrag wird der ebene 2RPR PPR-Manipulator analysiert. Im Fokus dieser Analyse steht die direkte Kinematik, die allgemein und anhand eines konkreten Beispiels betrachtet wird. Das Beispiel wird anschaulich im kinematischen Bildraum dargestellt. Weiteres Augenmerk wird auf die Singularitäten des Manipulators gelegt, damit ein ungewollter Durchgang durch eine singuläre Lage vermieden werden kann. Ein singularitätenfreier Wechsel zwischen Lösungen der direkten Kinematik wird beispi...     »

The analysis of the 2 RPR PPR -Manipulator in this contribution includes the direct kinematics in general and also in a concrete example using algebraic constraint equations that allow a geometric interpretation of the results in the so called kinematic image space. The equation describing all singularities of the manipulator can be computed completely general, i.e. without resorting to numerical values of design variables. In the kinematic image space the surface of the singularities for the example can be visualized. Non singular assembly mode change is shown and the last part of the paper is devoted to the analysis of the effects of backlashes in the joints.     «

The analysis of the 2 RPR PPR -Manipulator in this contribution includes the direct kinematics in general and also in a concrete example using algebraic constraint equations that allow a geometric interpretation of the results in the so called kinematic image space. The equation describing all singularities of the manipulator can be computed completely general, i.e. without resorting to numerical values of design variables. In the kinematic image space the surface of the singularities fo...     »