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Document type:
Konferenzbeitrag
Author(s):
Löhe, K.; Zehelein, Th.; Roppenecker, G.
Title:
Ein modulares Konzept zur Fahrbahngüteschätzung und Kalman-Filter-Adaption mittels autoregressiver Filterung
Pages contribution:
217-229
Abstract:
Der vorliegende Beitrag stellt ein Konzept zur Fahrbahngüteschätzung mittels autoregressiver Filterung vor. Die Fahrbahnunebenheit wird dabei entsprechend der Teildynamiken der Fahrzeug-Vertikaldynamik aufgeteilt. Für einen mittels Kalman-Filterung gewonnenen Schätzwert des Fahrbahnprofils wird über autoregressive Filterung die spektrale Unebenheitsdichte bestimmt. Aus dieser kann der aktuelle Fahrbahngütewert gewonnen werden. Eine Rückführung in das Kalman-Filter macht dieses fahrbahnadaptiv un...    »
Absract (alternative):
This article introduces a concept for road quality estimation by autoregressive filtering. The road unevenness is separated corresponding to the subdynamics of the vertical vehicle dynamic. A Kalman-Filter is used for observing the road state. The unevenness spectrum density of this signal is found by autoregressive filtering. This leads to the estimated parameters of the used road model. Passing these back to the Kalman-Filter adapts it to the actual road and helps improving the estimation qual...    »
Keywords:
FTM Fahrdynamik
Book / Congress title:
VDI-Tagung: Auf dem Weg zum automatischen Fahren - AUTOREG 2015
Volume:
VDI-Berichte Nr. 2233
Year:
2015
TUM Institution:
Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik
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