Many robot application fields can be further enhanced by a close, physical interaction of humans and robots. To enable this, intuitive haptic human-robot collaboration is one prerequisite. This dissertation contributes significantly to this field of research by introducing novel control methods for robot collaboration partners and by establishing means for their systematic evaluation. Thereby, the focus is broadened from providing performance-optimized assistance during task execution to the integration of human-like characteristics into the robot’s interaction behavior.      «

Many robot application fields can be further enhanced by a close, physical interaction of humans and robots. To enable this, intuitive haptic human-robot collaboration is one prerequisite. This dissertation contributes significantly to this field of research by introducing novel control methods for robot collaboration partners and by establishing means for their systematic evaluation. Thereby, the focus is broadened from providing performance-optimized assistance during task execution to the int...     »

Viele Anwendungsgebiete von Robotern können durch eine enge, physikalische Mensch-Roboter Interaktion verbessert werden. Eine Grundvoraussetzung dafür ist eine intuitive, haptische Kollaboration der Partner. Diese Dissertation trägt durch neuartige Regelungsmethoden für Roboter-Kollaborationspartner sowie durch neue Wege für deren systematische Evaluierung wesentlich zu diesem Forschungsgebiet bei. Der Fokus wird von einer Performanz-orientierten Unterstützung bei Aufgabendurchführung auf eine Integration von menschenähnlichen Eigenschaften in das Roboter-Interaktionsverhalten erweitert.     «

Viele Anwendungsgebiete von Robotern können durch eine enge, physikalische Mensch-Roboter Interaktion verbessert werden. Eine Grundvoraussetzung dafür ist eine intuitive, haptische Kollaboration der Partner. Diese Dissertation trägt durch neuartige Regelungsmethoden für Roboter-Kollaborationspartner sowie durch neue Wege für deren systematische Evaluierung wesentlich zu diesem Forschungsgebiet bei. Der Fokus wird von einer Performanz-orientierten Unterstützung bei Aufgabendurchführung auf eine I...     »