Modeling and Identification for Formally Safe Human-Robot Interaction
Translated title:
Modellierung und Identifikation für formal sichere Mensch-Roboter Interaktion
Author:
Liu, Boson Stefan
Year:
2024
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Institution:
Informatik 6 - Professur für Cyber Physical Systems (Prof. Althoff)
Advisor:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
Referee:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Platzer, André (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
TUM classification:
DAT 260; DAT 815
Abstract:
Formal methods use verification models to create safe-by-design robotic controllers and to mathematically
prove safety. However, the challenge is bridging the gap between model and reality.
This dissertation proposes a framework for identifying models for verifying safety. This is achieved by
considering uncertainties in the model, measuring the real system, and adapting
the uncertainties, such that a reachset conformance relation between the identified model and the real system is established.
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Formal methods use verification models to create safe-by-design robotic controllers and to mathematically
prove safety. However, the challenge is bridging the gap between model and reality.
This dissertation proposes a framework for identifying models for verifying safety. This is achieved by
considering uncertainties in the model, measuring the real system, and adapting
the uncertainties, such that a reachset conformance relation between the identified model and the real system is establis...
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Translated abstract:
Formale Methoden verwenden Verifikationsmodelle, um sichere Robotersteuerungen zu entwickeln. Die Herausforderung besteht jedoch darin, die Kluft zwischen Modell und Realität zu überbrücken.
In dieser Dissertation werden Methoden vorgeschlagen zur Identifizierung von Modellen für die Verifikation von Sicherheit. Dies wird erreicht durch
Berücksichtigung von Unsicherheiten im Modell, Messung des realen Systems und Anpassung
der Unsicherheiten, so dass eine Reachset-Konformanz hergestellt wird.
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Formale Methoden verwenden Verifikationsmodelle, um sichere Robotersteuerungen zu entwickeln. Die Herausforderung besteht jedoch darin, die Kluft zwischen Modell und Realität zu überbrücken.
In dieser Dissertation werden Methoden vorgeschlagen zur Identifizierung von Modellen für die Verifikation von Sicherheit. Dies wird erreicht durch
Berücksichtigung von Unsicherheiten im Modell, Messung des realen Systems und Anpassung
der Unsicherheiten, so dass eine Reachset-Konformanz hergestellt wird...
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