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Original title:
Model-Free Robust-Adaptive Controller Design and Identification for Robot Manipulators
Translated title:
Modellfreie Robust-Adaptiver Reglerentwurf und Identifikation für roboter manipulatoren
Author:
Hayat, Rameez
Year:
2019
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Aschemann, Harald (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
Adaptive Control, Robust Control, Optimal Control, H∞ Control
TUM classification:
MSR 600d
Abstract:
A lot of research has been conducted to improve the performance and precision of robotic manipulators. Some major issues in controlling a robot manipulator are the dynamical complexity, the strong coupling between the various joints, input saturation, peaking effect and controller tuning. This dissertation presents a novel robust-adaptive controller that has the following features: model-free, H∞ optimal, easy tuning, incorporate input saturation and quantitative performance analysis in terms o...     »
Translated abstract:
Viele Forschungsvorhaben beschäftigten sich damit, die Leistungsfähigkeit und Präzision von Robotern zu verbessern. Einige der großen Schwierigkeiten der Roboterregelung sind die dynamische Komplexität, die starke Verkopplung zwischen Gelenken, Eingangsbeschränkungen, peaking effect und die Reglereinstellung. Diese Dissertation stellt einen neuartigen robusten adaptiven Regler vor, der modellfrei, H∞ optimal, einfach zum Tuning ist. Dabei sind die Eingangssättigungen berücksichtigt und die quant...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1471264
Date of submission:
21.01.2019
Oral examination:
05.07.2019
File size:
4456622 bytes
Pages:
118
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20190705-1471264-1-3
Last change:
30.09.2019
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