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Originaltitel:
Predictable Motion Generation and Optimal Motion Control Design for Human Robot Collaboration
Übersetzter Titel:
Vorhersagbare Bewegungsgenerierung und optimales Bewegungssteuerungsdesign für die menschliche Roboter-Kollaboration
Autor:
Hoang Dinh, Khoi
Jahr:
2024
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Institution:
Steuerungs- und Regelungstechnik (Prof. Buss)
Betreuer:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.)
Gutachter:
Wollherr, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.); Ögüz, Özgür S. (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
MSR 600
Kurzfassung:
This thesis tackles the challenge of integrating robots into human-robot collaboration in shared workspaces. It focuses on two key objectives: generating predictable robot motion during human interactions and designing a fast, optimal controller adaptable to environmental changes. The thesis begins by integrating human motion prediction into the obstacle avoidance behavior of the robot, enhancing its performance in confined spaces. It introduces a framework for generating predictable robot motio...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Dissertation integriert Roboter in die menschliche Zusammenarbeit in geteilten Arbeitsräumen. Fokus liegt auf der Vorhersage von Roboterbewegungen während menschlicher Interaktion und der Entwicklung eines schnellen, anpassungsfähigen Controllers. Sie verbessert die Leistung des Roboters in engen Räumen durch die Integration menschlicher Bewegungsvorhersage in das Hindernisvermeidungsverhalten. Es wird ein Rahmen für vorhersehbare Roboterbewegungen durch Interaktion vorgestellt, unterstütz...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1720260
Eingereicht am:
19.10.2023
Mündliche Prüfung:
28.05.2024
Dateigröße:
33067712 bytes
Seiten:
145
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240528-1720260-1-9
Letzte Änderung:
16.08.2024
 BibTeX