Benutzer: Gast  Login
Mehr Felder
Einfache Suche
Originaltitel:
Variable Impedance Control for Compliant Robot Interactions: An Approach Based on Energy tanks, Learning from Demonstration, and Dynamical Systems
Übersetzter Titel:
Variable Impedanzsteuerung für Nachgiebige Roboterinteraktionen: Ein Ansatz auf der Grundlage von Energietanks, Lernen aus Demonstration und Dynamischen Systemen
Autor:
Abdelwadoud, Youssef Michel Sadek
Jahr:
2024
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Institution:
Human-centered Assistive Robotics (Prof. Cheng komm.)
Betreuer:
Cheng, Gordon (Prof. Dr.)
Gutachter:
Cheng, Gordon (Prof. Dr.); Burdet, Etienne (Prof. Dr.); Ude, Ales (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
Stichworte:
Variable Impedance Control, Passivity-Based Control, Learning from Demonstration, Shared Control
TU-Systematik:
FER 988
Kurzfassung:
In this thesis, we present Variable Impedance Control and Learning techniques, to achieve safe and compliant interactions, for robots operating autonomously or in teleoperated settings. In this regard, We propose methods to guarantee the safety and stability of Variable impedance controllers. We also exploit imitation learning in order to learn variable impedance control policies, which can be subsequently employed to shape a robot's behavior during bilateral teleoperation and shared control.
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Arbeit stellen wir Techniken zur Steuerung mit variabler Impedanz und zum Lernen vor, um sichere und nachgiebige Interaktionen für Roboter zu erreichen, die autonom oder in teleoperierten Umgebungen arbeiten. In diesem Zusammenhang schlagen wir Methoden vor, um die Sicherheit und Stabilität von Steuerungen mit variabler Impedanz zu garantieren. Wir nutzen auch das Nachahmungslernen, um Regelungsstrategien mit variabler Impedanz zu erlernen, die anschließend eingesetzt werden können, um...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1725966
Eingereicht am:
13.11.2023
Mündliche Prüfung:
25.06.2024
Dateigröße:
41491228 bytes
Seiten:
201
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20240625-1725966-1-9
Letzte Änderung:
18.07.2024
 BibTeX