Two methods of collision handling with variable-step solvers for multi-disciplinary systems such as space robots are considered in this thesis. The first method computes point contacts, penetration depth, and resulting forces using a novel elastic material law between two potentially-colliding objects. The second method is a novel general approach to variable structure, multi-domain systems. It allows a varying number of equations and states during simulation, without having to recompile the code.     «

Two methods of collision handling with variable-step solvers for multi-disciplinary systems such as space robots are considered in this thesis. The first method computes point contacts, penetration depth, and resulting forces using a novel elastic material law between two potentially-colliding objects. The second method is a novel general approach to variable structure, multi-domain systems. It allows a varying number of equations and states during simulation, without having to recompile the cod...     »

Zwei Kollisionsbehandlungsmethoden mit adaptiven Schrittweitenlösern für multi-disziplinäre Systeme wie Weltraum-Roboter werden in dieser Arbeit betrachtet. Bei der ersten Methode werden Punktkontakte, Eindringtiefe und resultierende Kräfte unter Verwendung eines neuartigen Materialgesetzes zwischen zwei potenziell kollidierenden Objekten berechnet. Die zweite Methode ist ein neuer, allgemeiner Ansatz für strukturvariable, multi-domänen Systeme. Damit ist eine Änderung der Anzahl von Gleichungen und Zuständen während der Simulation, ohne Neukompilierung von Code, möglich.     «

Zwei Kollisionsbehandlungsmethoden mit adaptiven Schrittweitenlösern für multi-disziplinäre Systeme wie Weltraum-Roboter werden in dieser Arbeit betrachtet. Bei der ersten Methode werden Punktkontakte, Eindringtiefe und resultierende Kräfte unter Verwendung eines neuartigen Materialgesetzes zwischen zwei potenziell kollidierenden Objekten berechnet. Die zweite Methode ist ein neuer, allgemeiner Ansatz für strukturvariable, multi-domänen Systeme. Damit ist eine Änderung der Anzahl von Gleichungen...     »