Die Produktion von heute erfordert flexible Montagesysteme, die in der Lage sind, mit geringem Aufwand individuelle Produkte zu fertigen und mit Unsicherheiten umzugehen. In dieser Arbeit wird ein System für die autonome roboterbasierte Montage entwickelt, das auf wiederverwendbaren, objektzentrierten Montagefähigkeiten basiert. Durch den Einsatz von intrinsischer taktiler Sensorik in Kombination mit der nachgiebigen Regelung von Leichtbaurobotern können diese Fähigkeiten Unsicherheiten kompensieren und sich aktiv an die aktuelle Situation während der Aufgabenausführung anpassen.     «

Die Produktion von heute erfordert flexible Montagesysteme, die in der Lage sind, mit geringem Aufwand individuelle Produkte zu fertigen und mit Unsicherheiten umzugehen. In dieser Arbeit wird ein System für die autonome roboterbasierte Montage entwickelt, das auf wiederverwendbaren, objektzentrierten Montagefähigkeiten basiert. Durch den Einsatz von intrinsischer taktiler Sensorik in Kombination mit der nachgiebigen Regelung von Leichtbaurobotern können diese Fähigkeiten Unsicherheiten kompensi...     »