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Titel:

Contraction Region Estimate for State-Dependent Riccati Equation-Based Controllers and its Application to a Two-Wheeled Inverted Pendulum

Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag
Art des Konferenzbeitrags:
Textbeitrag / Aufsatz
Autor(en):
Pérez, J.; Junghans, S.
Seitenangaben Beitrag:
Article Number 9385624
Abstract:
The state–dependent Riccati equation (SDRE) offers a systematic technique for controller design applicable to a wide range of nonlinear processes, especially to complex systems of higher order with inherently fast dynamics. Despite the numerous benefits of the SDRE technique, an open issue remains in providing stability regions for the regulated system as the closed-loop dynamics are not explicitly known. Standard techniques, such as Lyapunov’s direct method, do not allow to infer global propert...     »
Stichworte:
nonlinear stabilisation; contraction theory; optimal control
Dewey-Dezimalklassifikation:
620 Ingenieurwissenschaften
Herausgeber:
IEEE
Kongress- / Buchtitel:
IEEE International Conference on Mechatronics 2021 (ICM)
Ausrichter der Konferenz:
IEEE
Datum der Konferenz:
7.-9.3.2021
Verlag / Institution:
IEEE
Publikationsdatum:
30.03.2021
Jahr:
2021
Jahr / Monat:
2021-03
Monat:
Mar
Nachgewiesen in:
Scopus
Print-ISBN:
978-1-7281-4443-6
E-ISBN:
978-1-7281-4442-9
Reviewed:
ja
Sprache:
en
Volltext / DOI:
doi:10.1109/ICM46511.2021.9385624
WWW:
https://ieeexplore.ieee.org/document/9385624
TUM Einrichtung:
Lehrstuhl für Regelungstechnik
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