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Titel:

Minimum curvature trajectory planning and control for an autonomous race car

Dokumenttyp:
Zeitschriftenaufsatz
Autor(en):
Heilmeier, Alexander; Wischnewski, Alexander; Hermansdorfer, Leonhard; Betz, Johannes; Lienkamp, Markus; Lohmann, Boris
Abstract:
This paper shows a software stack capable of planning a minimum curvature trajectory for an autonomous race car on the basis of an occupancy grid map and introduces a controller design that allows to follow the trajectory at the handling limits. The minimum curvature path is generated using a quadratic optimisation problem (QP) formulation. The key contributions of this paper are the extension of the QP for an improved accuracy of the curvature approximation, the introduction of curvature constr...     »
Stichworte:
FTM Fahrdynamik
Zeitschriftentitel:
Vehicle System Dynamics
Jahr:
2020
Band / Volume:
58
Heft / Issue:
10
Seitenangaben Beitrag:
1497-1527
Nachgewiesen in:
Scopus
Reviewed:
ja
Sprache:
en
Volltext / DOI:
doi:10.1080/00423114.2019.1631455
Verlag / Institution:
Taylor & Francis
E-ISSN:
0042-31141744-5159
Publikationsdatum:
18.06.2019
TUM Einrichtung:
Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik
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