Computer gestützte Chirurgie, Geschwindigkeitssteuerung, intraoperative sonographische Bildgebung, Joystick-Steuerung, kartesische Kinematik, Laparoskopie, laparoskopisches Training, mechatronisches Assistenzsystem, Medizingerät, Medizininformatik, Medizinrobotik, Medizintechnik, Mensch-Maschine-Schnittstelle, minimal-invasiv, modulare Steuerung, modulares Bedienkonzept, Nephrektomie, Nierenkarzinom, Nierenkrebs, Nierenphantom, Nierenzellkarzinom, Positionsteuerung, Robotik, Segmentierung, Sonographie, sterile, situsnahe Bedienung, Telemanipulation, Ultraschall, Ultraschall Vorlaufstrecke, Ultraschallsonde, Urologie, Visual-Servoing.      «

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Cartesian kinematics, computer aided surgery (CAS), human-machine-interface (HMI), intraoperative sonographic imaging, joystick-control, kidney cancer, kidney phantom, laparoscopic training, laparoscopy, mechatronic assistant system, medical device, medical informatics, medical robotics, medical device technology, minimally-invasive, modular control concept, nephrectomy, position-control, renal carcinoma, robotics, segmentation, sonography, telemanipulation, ultrasound, ultrasound stand-off, sterile steering, urology, velocity-control, visual servoing.      «

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Diese Arbeit stellt ein neuartiges Medizingerät vor, das zum ersten Mal eine kontinuierliche Ultraschallbildgebung während minimal-invasiver Eingriffe in der Urologie ermöglicht. Das Gerät besteht aus einem tragbaren Manipulator zum intraoperativen Fixieren und Führen einer transkutanen Ultraschallsonde mit einer Vorlaufstrecke, die eine einmalige Ausrichtung des Geräts zu Beginn der Operation erlaubt. Für den Manipulator werden drei Steuerungen erforscht, u. a. ein Verfahren zum automatischen Positionieren der Ultraschallsonde auf das Operationsgebiet. Das System wurde durch Chirurgen des urologischen Universitätsklinikums Leipzig positiv validiert.      «

Diese Arbeit stellt ein neuartiges Medizingerät vor, das zum ersten Mal eine kontinuierliche Ultraschallbildgebung während minimal-invasiver Eingriffe in der Urologie ermöglicht. Das Gerät besteht aus einem tragbaren Manipulator zum intraoperativen Fixieren und Führen einer transkutanen Ultraschallsonde mit einer Vorlaufstrecke, die eine einmalige Ausrichtung des Geräts zu Beginn der Operation erlaubt. Für den Manipulator werden drei Steuerungen erforscht, u. a. ein Verfahren zum automatischen P...     »

This thesis presents a new medical device that permits ultrasound imaging during minimally-invasive urologic interventions for the first time. The device consists of a portable manipulator incorporating a motorized Cartesian kinematics that holds and guides a transcutaneous ultrasound probe. The manipulator employs an ultrasound stand-off that allows for a single alignment of the device at the beginning of the surgery. Three solutions to control the system were researched and implemented i. a. one method to automatically align the ultrasound probe at the surgical field. The system was positively validated by surgeons at the urologic clinic of the University of Leipzig.      «

This thesis presents a new medical device that permits ultrasound imaging during minimally-invasive urologic interventions for the first time. The device consists of a portable manipulator incorporating a motorized Cartesian kinematics that holds and guides a transcutaneous ultrasound probe. The manipulator employs an ultrasound stand-off that allows for a single alignment of the device at the beginning of the surgery. Three solutions to control the system were researched and implemented i. a. o...     »